Sooda!
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C言語に関しての質問です。C言語を使用して、ライントレースロボットを動かすことをしています。ライントレースロボットが走行するコースは白地に黒線の部分と黒地に白線のものがあります。黒線から白線へ移動するときに、一瞬何も線が引かれてない白地の部分を通ります。この動作をセンサーの白黒反転と呼んでいます。白線から黒線へ移るときはこれと逆になります。使用しているマイコンはpic16f84aで、mplabを使用しています。環境はWindows10です。以下に挙げるプログラムでは黒字に白線の部分では動きますが、白地に黒線の部分では動きません。また、センサーの白黒反転もできていません。以下のプログラムをどのように改善すればよいか教えてください。flagを使用している部分が、反転するプログラムです。
// PIC16F84A Configuration Bit Settings

// 'C' source line config statements

// CONFIG
#pragma config FOSC = HS // Oscillator Selection bits (HS oscillator)
#pragma config WDTE = OFF // Watchdog Timer (WDT disabled)
#pragma config PWRTE = OFF // Power-up Timer Enable bit (Power-up Timer is disabled)
#pragma config CP = OFF // Code Protection bit (Code protection disabled)

// #pragma config statements should precede project file includes.
// Use project enums instead of #define for ON and OFF.
#include <pic.h>
#define RIGHT_DOWN 1
#define LEFT_DOWN 2
#define STRAIGHT 0
//CONFIG(0xFFFA); /* ???? CP:OFF,PT:OFF,WT:OFF,HS */
int last_time; /*??????????????????????????*/



int W = 1;
int B = 0;
wait00(short k)
{
/* ?(k×0.01)??? ?????(k×0.01msec wait)*/
short i;
short j; /* 16 Bit ????? */
for(j=0;j<k;j++){ /* (k×2)?????? */
for(i=0;i<2;i++){
}

}
return 0;
}

void left_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(3); /* 0.03msec wait */
PORTA=0x01; /* right motor on */
wait00(18); /* 0.18msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(79); /* 0.79msec wait */
}

void small_left_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(5); /* 0.05msec wait */
PORTA=0x01; /* right motor on */
wait00(12); /* 0.12msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(83); /* 0.83msec wait */
}

void right_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(3); /* 0.03msec wait */
PORTA=0x02; /* left motor on */
wait00(18); /* 0.18msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(79); /* 0.79msec wait */
}

void small_right_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(5); /* 0.05msec wait */
PORTA=0x02; /* left motor on */
wait00(12); /* 0.12msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(83); /* 0.83msec wait */
}


void straight(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(20); /* 0.20msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(80); /* 0.80msec wait */
}

void led_sens(void)
{
RB3=RB0; /* ??????LED?? */
RB4=RB1; /* ??????LED?? */
RB5=RB2; /* ??????LED?? */
}
/*void check_BW(void){
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
straight(); /* go to straight */
/* last_time=STRAIGHT;
wait00(100);
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
B = 1;
W = 0;
}
}
else {

}
}

*/
int main(void)
{
TRISA = 0xFC; /* A 0,1:output, 2,3,4:input */
TRISB = 0xC7; /* B0,1,2:input, B3,4,5:LEDoutput, other bits input */
PORTB = 0; /* PORTB clear */
PORTA = 0; /* PORTA clear */
int last_time = STRAIGHT;
int flag;

while(RA4==1){
led_sens();
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
flag=1;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==W){
flag=1;
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==W){
flag=0;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==B){
flag=0;
}
}
while(1){/* ????? */
led_sens();
//check_BW();


if(flag=1){
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B && last_time==LEFT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "LEFT_DOWN last time"*/
last_time=LEFT_DOWN; /* turn left */
}
else if(RB0==B && RB1==B && RB2==B && last_time==RIGHT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "RIGHT_DOWN last time"*/
last_time=RIGHT_DOWN; /* turn right */
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==B){ /* Black Black White */
small_left_down(); /* turn left a little */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==B){ /* Black White White */
left_down(); /* turn left */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}

else {
straight();
last_time=STRAIGHT;
}
}

else {
if(RB0==W && RB1==W && RB2==W && last_time==LEFT_DOWN){
left_down(); /*"White White White" and "LEFT_DOWN last time"*/
last_time=LEFT_DOWN; /* turn left */
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==W && last_time==RIGHT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "RIGHT_DOWN last time"*/
last_time=RIGHT_DOWN; /* turn right */
}
else if(RB0==B && RB1==B && RB2==W){ /* Black Black White */
small_left_down(); /* turn left a little */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* Black White White */
left_down(); /* turn left */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==B){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==B){ /* White White Black */
right_down(); /* turn right */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else{ /* The other case */
straight(); /* go to straight */
last_time=STRAIGHT;
}
}
}
}

質問者:NSE3100
質問日時:2017-02-27 12:54:01
カテゴリ:知識・教養・学問>知識・学問>数学・サイエンス


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