タイヤチューブの種類によって大きく異なります。
大雑把に言うと
ママチャリだったら年に数回で十分ですが、
ロードレーサー用の細いチューブラタイヤなどですと数日ごとに必要です。
一般に細いチューブのものは高い空気圧を必要としているので、頻繁に入れる必要があります。
太いチューブのものはたまに入れれば実用上問題ありません。
また、ママチャリの空気を入れる部分は英式ですが、チューブラタイヤなどは仏式です。
一般に仏式のものは空気は頻繁に入れる必要があります。
私のロードレーサーは22mm幅のチューブラタイヤですが、乗るときは毎週空気を入れます。
普段通勤に使っているママチャリは数ヶ月に1度程度しか入れません。
タイヤの空気圧を高くするとタイヤと路面の設置面が少なくなり、軽快に走ることができます。
空気が減ってくると走りが重くなり、チューブを傷める危険性も高まるので、空気は十分に入れておくようにしましょう。
小さな穴が空いたり、古くなってきたらそれらよりも回数は多くなります。
そうなったら修理または部品交換をしましょう。
ご自分の自転車のタイヤチューブがどのようなタイプのものか説明すると、もっと適切な答えが得られると思いますよ。