仕事に就いて自分の力で生活している未成年もいると思います。
対して、20過ぎても精神的に子供な成人も沢山います。
親に頼らず自立しているのであれば、精神的にも肉体的にも社会的にも
問題ないのですから、結婚するのは個人の自由。
仮に親の目から見て未熟であっても、早く結婚をし社会に出た時に、そこでもまれて
成長し、大人になる可能性だってないとは言えません。というか、親にとってはいつまでも子供は未熟に感じるものです(程度の差はありますが)。
その子が結婚に価値を見出してそれを真剣に望み、自分でその後の人生に責任を持てるのであれば、良いと思いますよ。