基本的には、「すすんでする」 人の方が好感がもてますし、きっと企業もそういう人材を求めていると思いますが、
仕事内容によっては、必ずしもそうではない場合がありますよね。良かれと思ってしたことが、実はその部署のやり方と違っていたり、損失に繋がったりということがあるかもしれません。
「言われなければしない」「言われてもしない」というのは、論外だと思いますが、
仕事内容によっては、事前に伺いを立ててから取り組んだ方がよいものもあると思います。
そういう意味で、二者択一ではなく、「すすんでするべき」ことと「いわれてするべき」ことの見極めと、使い分けが大切だと思います。
優柔不断な回答になってしまいましたね。。。すみません。