努力=苦しい は少々狭いかと思います。
私見になりますが、努力は「積み重ね」「修練」と近い言葉だと考えてます。
たとえば毎日、朝から晩まで一心不乱にサッカーで遊んでれば、その積み重ねは途轍もないものになりますよね。心と時間を大量につぎ込んだという点においては努力と呼んで良いのではないのかと思います。さらに、普通は下手なままでいるよりは、上手くなりたいと考え、何がしかの目標設定をしているものです(無意識であれ)。
逆に、何らかの単調な仕事に長期間拘束されていても、努力とは呼べない気がします。時間は費やしていても心がまったく注がれて無い場合があるからです。もちろん、何かをしている以上経験は蓄積されているのですが、そこに「自分をこうしよう・ああしよう」という目標が無いのです。
長期的であれ、短期的であれ「目標」を設定し、そこに向けて「自発的」に「修練を重ねる」のが努力と呼べる条件ではないかと思います。楽しい場合もあるでしょうし、楽しいだけではないことも多いですが、自発であることは共通であると思います。