凍ったフロントガラスにお湯は厳禁です。冷たいところにお湯をかけるとヒビが入り割れる危険性があります。
お湯ではなく水道水をかけて氷を溶かしてください。それで十分です。寒い日は再び凍ってしまうと思いますが、凍る前に解凍液を使ったウォッシュ液をかけてワイパーを回してください。
水が無い場合(水道水が凍ってるとか)は、プラスチック製のヘラで氷をかいて取り除いてます。
フロントガラスが凍らないようにするには、要らない毛布をフロントガラスにかけておくといいですよ。または、朝日がさす場所に車が止めれるならば、フロントガラスに日が入り込むように駐車するといいですね。